Dwie postacie w ” Don Kichocie „, które przechodzą znaczące zmiany, to tytułowy bohater i jego giermek Sancho Panza. Ich przemiany ściśle korespondują z podejmowanymi przez Miguela de Cervantesa tematami dotyczącymi znaczenia wyobraźni i idealizmu oraz wpływu percepcji na rzeczywistość.
Warto wziąć pod uwagę, że powieść rozpoczyna się, gdy Don Kichot (Alonso Quixano) jest już dojrzałym mężczyzną. Jest już właściwie na emeryturze, ale postanawia wyruszyć w świat i zobaczyć więcej. Świadomie przeciwstawia się ponuremu obrazowi świata, jaki ukształtował się w młodości, i pragnie wykorzystać bardziej pozytywne perspektywy, jakie zyskał dzięki lekturze romansów. W wielu miejscach powieści, gdy inni zachęcają go, by widział rzeczy takimi, jakimi są naprawdę, on upiera się, by znajdować szlachetne, czyste motywy nawet w złym zachowaniu innych ludzi. Podnosi to, co mogłoby być zwykłymi, codziennymi zadaniami, do rangi wyższego planu przeciwstawiania się potworom – na przykład widzi olbrzyma, a nie wiatrak.
Sancho jest początkowo bardzo sceptyczny wobec swego mistrza na każdym poziomie, od jego tożsamości po zdolność do dokonania bohaterskiego czynu, ale rozwija w sobie głęboką empatię dla szczerych dążeń Kichota. Sancho wie, że wspierając fantastyczne dążenia swego pana, kłamie; jego brak poczucia winy wynika jednak ze zrozumienia, że od takich przekonań zależy jego zdrowie psychiczne i przetrwanie. W miarę jak ich wspólne przygody dobiegają końca, Sancho okazuje się prawdziwym towarzyszem i żałuje, że stracił idealizm przyjaciela.